Il n'y a pas vraiment de temps, tout dépend de la température extérieur. Il faut savoir que le liquide de refroidissement se met en température plus vite que l'huile, donc quand ton eau est au normal sur l'indicateur du tableau de bord, ton huile ne l'est pas.
Perso, en hiver je roule tranquille les 15 premier kilomètres, en été je fais 10 kilomètres, comme ça l'huile et tout le moteur se met en température tranquillement et j'ai jamais eu de soucis sur tous mes véhicules.